Кал?брування камери

Кал?брування камери це процес визначення параметр?в модел? камери з точковою д?афрагмою, як? описують камеру що викону? дану фотограф?ю або в?део. Зазвичай, параметри камери представляються у вигляд? матриц? 3 × 4, яка назива?ться матрицею камери.

П?д терм?ном кал?брування камери також може матися на уваз? фотометричне кал?брування камери^[en].

Параметри модел? камери

Для задання положення двовим?рно? точки в?дпов?дно до координат п?кселя, зазвичай, використовують тр?йку чисел $[u\,v\,1]^{T}$ . $[x_{w}\,y_{w}\,z_{w}\,1]^{T}$ використову?ться для представлення позиц?? точки в тривим?рних координатах. Вони задаються у розширен?й нотац?? однор?дних координат, що ? найб?льш поширеним способом позначення в робототехн?ц? при перетворенн? твердих т?л. В?дпов?дно до модел? камери з точковою д?афрагмою^[en], для вираження проективного перетворення ?з св?тових координат в координати п?ксел?в напряму використову?ться матриця камери.

z_{c}{\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}}=A{\begin{bmatrix}R&T\\0&1\end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}x_{w}\\y_{w}\\z_{w}\\1\end{bmatrix}}

Внутр?шн? параметри

A={\begin{bmatrix}\alpha _{x}&\gamma &u_{0}\\0&\alpha _{y}&v_{0}\\0&0&1\end{bmatrix}}

Матриця внутр?шн?х параметр?в м?стить 5 значень. Ц? параметри задають фокусну в?дстань, розм?р сенсору зображення, ? принципову точку. Параметри $\alpha _{x}=f\cdot m_{x}$ ? $\alpha _{y}=f\cdot m_{y}$ представляють фокусну в?дстань в координатах п?ксел?в, де $m_{x}$ ? $m_{y}$ ? коеф?ц??нтами масштабування в?дпов?дних п?ксел?в для визначення в?дстаней ? $f$ is the фокальна в?дстань виражена в в?дстан?. ^[1] $\gamma$ зада? коеф?ц??нт нахилу м?ж осями x ? y, що зазвичай 0. $u_{0}$ ? $v_{0}$ задають принципову точку, яка в ?деал? ма? знаходитись в центр? зображення.

Нел?н?йн? внутр?шн? параметри так? як дисторс?я об'?ктиву також важлив?, хоча вони не можуть включатися в модель л?н?йно? камери, яка опису?ться матрицею внутр?шн?х параметр?в.

Зовн?шн? параметри

$R,T$ ? зовн?шн?ми параметрами як? задають перетворення системи координат ?з тривим?рних св?тових координат в тривим?рн? координати камери. ?ншими словами, зовн?шн? параметри описують положення центру камери ? напрям зору камери в св?тових координатах. $T$ це координати початку координат св?тово? системи виражен? в систем? координат прив'язан?й до камери. $T$ часто плутають розглядаючи ?? як позиц?ю камери. Положення камери, $C$ , виражене в св?тових координатах дор?внюватиме $C=-R^{-1}T=-R^{T}T$ (де $R$ ? матрицею повороту).

При використанн? камери, св?тло ?з зовн?шнього середовища фокусу?ться на площину зображення ? робиться зн?мок. В результат? цього процесу отримуються про?кц?я даних в?дзнятих камеру ?з три вим?рного в двовим?рний прост?р(св?тло ?з 3D сцени збира?ться у двовим?рне зображення). Кожен п?ксель зображення в?дпов?да? променю св?тла в?д початково? реально? сцени. Кал?брування камери дозволя? визначити як вх?дн? св?тлов? промен? пов'язан? з кожним п?кселем на вих?дному зображенн?. Для ?деально? камери-обскура, просто? проективно? матриц? буде достатньо аби це зробити. Для б?льш складних систем об'?ктив?в, помилки що ? результатом не ?деального вир?внювання л?нз ? деформац?? ?х структури може призвести до б?льш складних вид?в дисторс?? в вих?дному зображенн?. Матриця про?кц?? камери походить в?д внутр?шн?х ? зовн?шн?х параметр?в камери, ? зазвичай представля?ться у вигляд? посл?довност? перетворень; тобто, матрицею внутр?шн?х параметр?в, 3 × 3 матрицею повороту, ? вектором перем?щення. Матриця проектування камери може використовуватись для зв'язування точок в простор? зображення камери ?з координатами тривим?рного св?ту.

Кал?брування камери часто застосову?ться в застосуваннях стерео бачення де матриц? проектування камери двох камер використовуються аби розрахувати координати 3D св?ту для точки, яку бачать обидв? камери.

Див. також

Прим?тки

↑ Richard Hartley and Andrew Zisserman (2003). Multiple View Geometry in Computer Vision. Cambridge University Press. с. 155–157. ISBN 0-521-54051-8.

Посилання

Zhang's Camera Calibration and Tsai's Calibration Softwares on LGPL licence [Арх?вовано 20 с?чня 2014 у Wayback Machine.]
Zhang's Camera Calibration Method with Software [Арх?вовано 28 грудня 2015 у Wayback Machine.]
C++ Camera Calibration Toolbox with source code
Camera Calibration Toolbox для Matlab [Арх?вовано 28 грудня 2015 у Wayback Machine.]
The DLR CalDe and DLR CalLab Camera Calibration Toolbox
Camera Calibration [Арх?вовано 19 липня 2011 у Wayback Machine.] - Лекц?я по доповнен?й реальност? в TU Muenchen, Н?меччина
Tsai's Approach [Арх?вовано 5 листопада 2015 у Wayback Machine.]
Camera calibration [Арх?вовано 5 листопада 2015 у Wayback Machine.] (з використанням ARToolKit)
A Four-step Camera Calibration Procedure with Implicit Image Correction [Арх?вовано 5 листопада 2015 у Wayback Machine.]

[1] Richard Hartley and Andrew Zisserman (2003). Multiple View Geometry in Computer Vision. Cambridge University Press. с. 155–157. ISBN 0-521-54051-8.

[1]

脑供血不足做什么检查	鸡奸什么意思	esr是什么意思	誉之曰的之是什么意思	钙化淋巴结是什么意思
吃什么药能死	为什么会有蟑螂	后脑勺长白头发是什么原因	树叶为什么是绿色的	psv是什么
检察长是什么级别	舌吻是什么意思	病毒感染咳嗽吃什么药	脉压差小是什么原因	牙龈发炎肿痛吃什么药
什么是什么意思	狸子是什么动物	打飞机是什么意思	发烧了吃什么药	zhr是什么牌子的鞋

p医学代表什么意思hcv9jop4ns2r.cn	作古是什么意思weuuu.com	左卵巢内囊性结构什么意思hcv9jop2ns1r.cn	营养科都检查什么项目jingluanji.com	牙齿突然酸痛什么原因hcv7jop9ns3r.cn
小肚子突出是什么原因qingzhougame.com	足齐念什么hcv8jop3ns8r.cn	子宫内膜增厚是什么意思hcv9jop0ns3r.cn	心脏为什么会跳动hcv9jop2ns8r.cn	不能喝酒是什么原因hcv8jop2ns3r.cn
头发硬适合什么发型hebeidezhi.com	肝钙化是什么意思hcv9jop2ns1r.cn	为什么头顶会痛hcv9jop4ns0r.cn	什么的什么是什么的伞hcv8jop1ns3r.cn	案山是什么意思hcv9jop3ns0r.cn
头晕脑胀是什么原因hcv8jop1ns8r.cn	普洱茶有什么功效hcv8jop8ns5r.cn	包头古代叫什么hcv8jop2ns7r.cn	小肝癌是什么意思wzqsfys.com	什么叫中出bjhyzcsm.com

有料是什么意思

Статус верс?? стор?нки